■ 概要 ICLR24採択。自動運転向けストリートビュー生成に3D幾何学的制御（カメラ姿勢・道路地図・BBox）を統合した拡散モデル。 ■ 特徴・用途 Stable Diffusion v1.5を拡張し、テキスト＋マルチモーダル制御条件の注入により、正確なBEV分割・3D物体検出用の高品質訓練データ合成を実現。マルチビュー一貫性をクロスアテンションで保証し、合成データでの学習がリアルデータと同等精度を達成（FID 14.46）。自動運転キー企業向けデータセット拡張・シミュレーション環境構築に活用。 ■ 結論 厳密な幾何制御と知覚タスク親和性で、自動運転の合成データ戦略における実用的なソリューション。