■ 概要 Rockchip RK3566上で動作する25cm級二足歩行ロボットで、強化学習ポリシー（ONNX）を50Hzで実行し、15個のサーボを制御する組み込みNN推論システム。 ■ 特徴・用途 - **エッジAI + 低遅延制御**: ONNX NN推論とサーボ制御を同じプロセスループで統合。シミュレーション学習（MuJoCo+PPO）から実機への sim2real 転移を実装。 - **マルチモード対応**: 同一ハードウェアで複数ポリシーを動的にロード（歩行/ローラーモード等）。ソフトウェア更新の仕組みも組み込み。 - **開発者フレンドリー**: RL学習と推論を分離リポジトリ化し、カスタムポリシーの訓練・デプロイが容易。 ■ 結論 小型四足ロボット系の標準化が進む中、二足歩行への RL 適用と実機化を示唆する参考実装。エッジデバイス + NN推論パイプラインの実例として価値あり。